贝加莱工控触摸屏4PP220.0571-85 

贝加莱EnMon对一个企业的监测安装范围包括总厂供电/供热/供气/供水用量（无论是地下水还是城市管网供水）数据采集，供水水压，水温等实时数据采集，各个分厂供电/供热/供气/供水用量数据采集，其它相关独立核算部门数据采集等，能源消耗量能综合比对分析（如图6所示）。此外，EnMon还着重于对能源介质品质进行监控，而zui终的目标是能效利用率zui大化。

CAN总线是目前世界上应用zui广泛的现场总线之一，在我国得到越来越多的应用。多电机消隙控制模式常用于大型雷达天线控制系统，主要用以消除其转台的齿轮间隙。本文以基于CAN总线和PCC的高精度多电机消隙天线控制系统为背景，着重描述了该系统的控制原理和软、硬件设计。
关键词CAN总线；多电机齿轮消隙；天线控制系统

在高精度天线控制系统中（如跟踪卫星通信天线），精密跟踪和方位控制对天线的传动系统精度提出了*的要求。但是由于存在机械加工误差、机械磨损和传动齿轮之间存在一定的间隙，既影响天线控制系统的跟踪精度，又影响天线控制系统的稳定性。因此必须消除传动齿轮之间的间隙，提高传动精度。
为解决这一问题，人们想了很多方法。传统的方法是对机械的传动结构进行改进。但从已知的消除齿轮间隙的方法看，它们总存在这样或那样的不足，如结构复杂、尺寸大、承载能力差等。因此在高精度天线控制系统中传统的消隙方法无法使用。本控制系统采用多电机来消除传动机构中的齿轮间隙，从而提高传动精度。
基于以上分析，该系统采用基于可编程计算机控制器（Programmable Computer Controller，简称PCC）和CAN总线的控制系统。多电机消隙天线控制系统在天线控制系统中应用比较普遍，特别是对于大型雷达天线的转台的消隙就更为常见。该案例采用目前流行的CAN总线技术和PCC等工控产品，为实现天线转台的消隙、方位、俯仰等控制功能，提供了多电机控制的全套解决方案。该方案具有以下特点
（1）采用CAN总线对四台直流调速器进行组网，不仅实现了全数字控制，而且结构简单，数据通信简便，可靠性高。
（2）数字速度调节器具有力矩均衡分配和环路控制功能。
（3）实现转台的方位、俯仰双向转动均衡式消隙。
（4）高效精确的控制算法，可以实现天线控制系统精确定位、目标跟踪、俯仰、环扫、扇扫。
（5）实现三电机、双电机或单电机的运行（降功率）。

CAN，全称为“Controller  Area  Network”，即控制器局域网，是上应用zui广泛的总线之一。它是一种在自动化领域内广泛使用的多线路协议和有效地支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN的应用范围遍及汽车、机械、医疗设备、建筑环境以及工业自动化行业的其它很多领域。
CAN总线之所以能得到如此广泛的应用，其主要原因如下
（1）强有力的错误检测能力及差分驱动功能。
（2）在十分苛刻的环境中仍运行良好。
（3）在传输介质和线路设计方面，CAN总线也十分灵活。
CAN总线具有下列主要特性
（1）低成本。
（2）*的总线利用率。
（3）相当长的传输距离（长达10km）。
（4）高速数据传输速率（高达1Mbit/S）。
（5）可靠的错误处理和检错机制。
 (6) 发送期间若由于出错而遭破坏的信息可自动重发送。
（7）节点在严重错误的情况下具有自动退出总线的功能。

多电机消隙天线控制系统采用贝加莱公司的可编程自动化控制器（PCC）为主控制器，并采用其Automation Studio集成软件平台所包含的高级语言BASIC编制硬件驱动程序和速度PID算法，通过CAN总线通信实现对四台直流控制器的组网控制，从而实现对四台转台驱动电动机的协调控制，共同驱动一个转台。实现力矩的分担和传动间隙的消除，从而提高系统跟踪精度

天线控制单元（即操作人机界面HMI，采用B&R的PP320触摸屏）通过内部IMA与多电机控制器（PCC的中央处理器模块CP476）之间进行通信，实现速度指令、状态控制和状态信息等远控操作。四台直流驱动器通过CAN总线组网控制，通过SSI读取转台的位置信号；天线控制系统的控保电路的信号采集等都是由多电机控制器（CP476）通过其I/O点（DM465数字量I/O模块）实现的。这种方案不仅实现了全数字控制，而且结构简单、接口清晰、可靠性高。可以看出多电机控制器（CP476）和CAN总线的应用是关键所在。

对于四台电动机协调控制一个转台来说，要实现齿轮消隙，其中两台要作为速度控制模式工作，作为消隙驱动的主电动机，提供与天线转动方向*的主动驱动力矩。另外两台要作为力矩控制模式工作，作为消隙驱动的从动电机，为消隙机构的齿圈提供向后的啮合“张紧力”。
天线控制单元HMI（PP320）通过串行接口RS-232将速度指令发送给多电机控制器（CP476），多电机控制器（CP476）通过CAN总线分别对四台直流调速器（欧陆）实现速度控制和力矩控制的切换，以实现对天线转台的无间隙传动。

上海韦米机电设备有限公司位于浦东金桥是全国工业传动流体自动化领域实力较强的经销代理商，有着丰富的气动液压技术服务、工业销售及采购的经验，主营产品涉及液压泵阀（电磁阀、柱塞泵拳头产品）、工控产品、驱动模块、伺服电机、可编程控制器PLC、数控传动、传感器系列、电源、气动元件、工业仪器仪表。具体主要经营品牌及产品如下
博世力士乐rexroth工业液压气动元件大量现货（电磁换向阀、节流阀、单向阀、比例阀、伺服阀、安全溢流阀、流量控制阀、减压阀、调节阀、压力继电器、比例放大板、放大器，轴向柱塞泵、叶片泵、齿轮泵，伺服驱动器、伺服电机，气动元件、气动阀、气缸等），部分系列型号
电磁阀4WE6、4WE10、4WE16；电液阀4WEH10H、4WEH16、4WEH25，
单向阀S10A、S20A、Z1S、Z2S、SL10、SL20、SV10、SV20、RVP，插装阀LC、LFA
溢流阀DB、DBW、DBET、DBD、ZDB、Z2DB，减压阀DR6DP、DR10DP、ZDR6、ZDR10、DR-4X、DR-5X
节流阀Z2FS6、Z2FS10、Z2FS16、Z2FS22；调速阀2FRM5、2FRM10、2FRM16，
平衡阀FD12FA、FD12PA、FD12KA、FD16FA，继电器HED80、HED40，电子单元VT、0811
比例方向阀4WRA、4WRAE、4WRE、4WREE、4WREEM、4WRH、4WRZ、4WRZE、4WRKE、4WRBKE、4WS2EM
高频响方向阀4WRPH、4WRPEH、5WRP、5WRPE、4WRREH、4WRP、4WRPE、4WRP(E)H、4WRSE、4WRSEH、4WRPNH、4WRL、4WRLE、4WRVE、4WRGE、4WRL、4WRLE、4WRDE、3WRCBH，伺服系统HAS、HNL、HCS、HNL
柱塞泵A4VSO、A10VSO、A2FO，定量马达A2FM，A4FM，A10FM/E， 齿轮泵0510、AZPF，叶片泵PV7
意大利阿托斯ATOS及迪普马DUPLOMATIC、美国Parker派克及EATON VICKERS伊顿 威格士液压、日本YUKEN油研泵阀优势现货系列（电磁阀换向阀、压力开关、柱塞泵、齿轮泵、比例阀、截止阀、开关阀等），
奥地利贝加莱B&R  br-automation自动化配品配件货期短现货多（伺服驱动器、触摸屏、工控机、CPU模块、总线控制器、X20\2003\2005\2010系统中各类功能模块等）

贝加莱工控触摸屏4PP220.0571-85 

*工业贝加莱 B&R BR2005系统产品
3CP382.60-11) 2005系列CPU,Pentium III 500, 64MB DRAM, 512KB SRAM,可移动的应用存贮卡  CompactFlash, 3个插槽用于aPCI模块 
3CP380.60-11) 2005系列CPU,Pentium III 500, 64MB DRAM, 512KB SRAM,可移动的应用存贮卡  CompactFlash, 1霾宀塾糜赼PCI模块 
3CP360.60-11) 2005系列CPU,Pentium III 266, 32MB DRAM, 512KB SRAM,可移动的应用存贮卡  CompactFlash, 1个插槽用于aPCI模块 
3CP340.60-21) 2005系列CPU,Pentium III 166, 32MB DRAM, 512KB SRAM,可移动的应用存贮卡  CompactFlash, 1个插槽用于aPCI模块 
3CP260.60-12) 2005系列CPU,4MB DRAM,850KB SRAM,512KB FlashPROM,2个插槽,1个PC卡槽 1个RS232接口 
3IF260.60-1 2) 2005系列CPU或可编程接口处理器,850KB SRAM, 1.5MB FlashPROM, 1个插槽用于接口模块 
3EX282.6 2005系列ETHERNET Powerlink总线控制器,2个ETHERNET Powerlink接口,电隔离,电源模块插槽 
3EX350.6 2005系列本地I/O主站控制器,控制I/O模块可达4个扩展板,插在电源模块中 
3IF060.6 2005系列接口模块,1个插槽用于插入式模块 
3IF613.9 2005系列接口模块,3个RS232接口,插在CPU和IF模块上 
3IF621.9 2005系列接口模块,1个RS485/RS422接口,1个CAN接口,电隔离,可连接网络,插在CPU和IF模块上 
3IF622.9 2005系列接口模块,1个RS232接口,2个RS485/RS422接口  电隔离,可连接网络,插在CPU和IF模块上 
3IF661.9 2005系列接口模块,1个RS485接口,电隔离,可连接网络,传输协议 Profibus DP,插在CPU和IF模块上 
3IF671.9 2005系列接口模块,1个RS232接口,1个RS485/RS422接口,电隔离,可连接网络,1个CAN接口,电隔离,  
3IF672.9 2005系列接口模块,1个RS232接口,2个CAN接口 电隔离,可连接网络,插在CPU和IF模块上 
3IF681.86 2005系列接口模块,1个RS232接口,1个Ethernet接口,带10BASE-T双绞线RJ45接头 
3IF686.9 2005系列接口模块,1个ETHERNET Powerlink接口,管理器或控制器功能,电隔离 
3IF722.9 aPCI接口模块,1个CAN接口,max.500 kBit/s,收发双方都具备对象缓冲功能,可连接网络,电隔离, 1个RS485/RS422接口,1个RS485接口连接于端子排 
3IF761.9 aPCI接口模块,1个Profibus DP接口,电隔离,可连接网络,1个RS232接口 
3IF762.9 aPCI接口模块,1个Profibus DP接口,电隔离,可连接网络,1个RS485/422接口,电隔离和可连接网络 
3IF766.9  aPCI接口模块,1个Profibus DP主站,电隔离,可连接网络,max.12 MBit/s, 输入数据max.3.5 KB和输出数据max.3.5 KB,RS232配置接口 
3IF771.9 aPCI接口模块,1个CAN接口,max.500 kBit/s,CAN bus 电隔离,可连接网络,收发双方都具备对象缓冲功能 
3IF772.9 aPCI接口模块,1个RS232接口,2个CAN接口,max.500 kBit/s,CAN bus 电隔离,可连接网络,收发双方都具备对象缓冲功能 
3IF779.9 aPCI接口模块,1个X2X Link主站接口,电隔离,1个CAN接口,max.500 kBit/s, 收发双方都具备对象缓冲功能,可连接网络,电隔离,1个RS485/RS422接口 
3IF781.9 aPCI接口模块,1个10/100 Base-T Ethernet接口 
3IF782.9 aPCI接口模块,1个ETHERNET Powerlink接口,管理模式或控制模式切换开关,1个RS485接口连接于端子排  
3IF786.9 aPCI接口模块,1个ETHERNET Powerlink接口,管理模式或控制模式切换开关,1个RS232接口 
3IF787.9 aPCI接口模块,1个ETHERNET Powerlink接口,管理模式或控制模式切换开关,1个CAN接口,max.500 kBit/s 收发双方都具备对象缓冲功能,可连接网络,电隔离 
3IF789.9 aPCI接口模块,1个ETHERNET Powerlink接口,管理模式或控制模式切换开关,1个X2X Link主站接口,电隔离 
3IF791.9 aPCI接口模块,1个X2X Link主站接口,电隔离  
3IF792.9 aPCI接口模块,2个X2X Link主站接口,电隔离,1个RS232接口 
3IF797.9-1 aPCI接口模块,1个X2X Link主站接口,电隔离,1个CAN接口,max.500 kBit/s, 收发双方都具备对象缓冲功能,可连接网络,电隔离,1个RS232接口 
3PS465.9 2005系列电源模块,24 VDC,50 W,带扩展槽  
3PS477.9 2005系列电源模块,24 VDC,50 W,带扩展槽 
3EX450.66-1 2005系列Profibus DP主站总线控制器,电隔离RS485接口,max.12 MBit/s 
3EX450.76-1 2005系列CANopen主站总线控制器,电隔离RS485接口,max.1 MBit/s 
3EX450.77-1 2005系列DeviceNet主站总线控制器,电隔离RS485接口,max.500 MBit/s 
3DI450.60-9 2005系列数字量输入模块,16路输入,24VDC,1.2ms或12ms,漏式或漏式/源式,4个电隔离输入组 
3DI475.6 2005系列数字量输入模块,16路输入,24VDC,12ms,漏式/源式,4个电隔离输入组 
3DI476.6 2005系列数字量输入模块,16路输入,24VDC,12ms,漏式/源式,4个电隔离输入组 
3DI477.6 2005系列数字量输入模块,32路输入,24VDC,12ms,漏式/源式,8个电隔离输入组 
3DI486.6 2005系列数字量输入模块,32路输入,24VDC,1ms,漏式/源式,2个电隔离输入组 
3DI486.6-1 2005系列数字量输入模块,32路输入,24VDC,1ms,漏式/源式,2个电隔离输入组 
3DI695.6 2005系列数字量输入模块,16路输入,120/230 VAC,50ms,2个电隔离输入组 
3DI875.6 2005系列数字量输入模块，16路NAMUR输入8.05 VDC，2组电隔离输入 
3DM476.6 2005系列数字量混合模块,16路输入,24VDC/24VAC,1ms,DC 漏式/源式,4路电隔离输入组 
3DM486.6 2005系列数字量混合模块,16路输入24VDC,1ms,漏式/源式,16路晶体管输出24VDC,0.5A,输入和输出组 
3UM161.6 2005系列通用混合模块,1x4路模拟量输入±10V,14-bit,1x3模拟量输出±10 V,12-bit,1x14数字量输入24VDC 
3DO479.6 2005系列数字量输出模块,16路晶体管输出24 VDC,0.5 A,2个电隔离输出组 
3DO480.6 2005系列数字量输出模块,16路晶体管输出24VDC,2A,2个电隔离输出组 
3DO486.6 2005系列数字量输出模块,32路晶体管输出24 VDC,0.5 A,2个电隔离输出组 
3DO487.6 2005系列数字量输出模块,16路晶体管输出24VDC,2A,可读状态,总电流24.0A,2个电隔离输出组 
3DO650.6 2005系列数字量输出模块,16路继电器输出120VAC/24VDC,2A,4个电隔离输出组 
3DO690.6 2005系列数字量输出模块,8路双向可控硅输出120VAC,1A,2个电隔离输出组 
3DO750.6 2005系列数字量输出模块,8路继电器输出230VAC/24VDC,3A,2个电隔离输出组 
3DO760.6 2005系列数字量输出模块,8路继电器输出 240VAC/30VDC,4A,单通道隔离输出 
3DM476.6 2005系列数字量混合模块,16路输入,24VDC/24VAC,1ms,DC 漏式/源式,4路电隔离输入组 
3DM486.6 2005系列数字量混合模块,16路输入24VDC,1ms,漏式/源式,16路晶体管输出24VDC,0.5A,输入和输出组 
3UM161.6 2005系列通用混合模块,1x4路模拟量输入±10V,14-bit,1x3模拟量输出±10 V,12-bit,1x14数字量输入24VDC 
3DM476.6 2005系列数字量混合模块,16路输入,24VDC/24VAC,1ms,DC 漏式/源式,4路电隔离输入组 
3DM486.6 2005系列数字量混合模块,16路输入24VDC,1ms,漏式/源式,16路晶体管输出24VDC,0.5A 
3UM161.6 2005系列通用混合模块,1x4路模拟量输入±10V,14-bit,1x3模拟量输出±10 V,12-bit,1x14数字量输入24VDC 
3AI350.6 2005系列模拟量输入模块,8路输入端,±10 V,12-bit 
3AI375.6 2005系列模拟量输入模块,8路输入端,0-10V,12-bit 
3AI775.6 2005系列模拟量输入模块,8路输入端,0-20 mA,12-bit 
3AI780.6 2005系列模拟量输入模块,8路输入端,0-20 mA,16-bit,编码器供电24VDC,单独隔离通道和编码器供电 
3AM050.6 2005系列模拟量混合模块,4路输入,0-10V,12-bit,4路输出,±10 V,12-bit 
3AM051.6 2005系列模拟量混合模块,4路输入,0-20 mA,12-bit,4路输出,0-20 mA,12-bit 
3AM055.6 2005系列模拟量混合模块,5路输入,0-10V,12-bit,3路输出,±10 V,12-bit,1个电位计电压+10V,2个电位计电压端子 
3AM374.6 2005系列模拟量混合模块,4路输入,0-10 V/0-20 mA,12-bit,4路输出,±10V/0-20mA,12-bit,信号可设成2组  
3UM161.6 2005系列通用混合模块,1x4路模拟量输入±10V,14-bit,1x3模拟量输出±10 V,12-bit,1x14数字量输入24VDC 
3AO350.6 2005系列模拟量输出模块,8路输出端,±10 V,12-bit 
3AO360.60-1 2005系列模拟量输出模块,8路输出端,±10 V,16-bit 
3AO775.6 2005系列模拟量输出模块,8路输出端,0-20mA,11-bit 
3AM050.6 2005系列模拟量混合模块,4路输入,0-10V,12-bit,4路输出,±10 V,12-bit 
3AM051.6 2005系列模拟量混合模块,4路输入,0-20 mA,12-bit,4路输出,0-20 mA,12-bit 
3AM055.6 2005系列模拟量混合模块,5路输入,0-10V,12-bit,3路输出,±10 V,12-bit,1个电位计电压+10V,2个电位计电压端子 
3AM374.6 2005系列模拟量混合模块,4路输入,0-10 V/0-20 mA,12-bit,4路输出,±10V/0-20mA,12-bit,信号可设成2组  
3UM161.6 2005系列通用混合模块,1x4路模拟量输入±10V,14-bit,1x3模拟量输出±10 V,12-bit,1x14数字量输入24VDC 
3AM050.6 2005系列模拟量混合模块,4路输入,0-10V,12-bit,4路输出,±10 V,12-bit 
3AM051.6 2005系列模拟量混合模块,4路输入,0-20 mA,12-bit,4路输出,0-20 mA,12-bit 
3AM055.6 2005系列模拟量混合模块,5路输入,0-10V,12-bit,3路输出,±10 V,12-bit,1个电位计电压+10V,1个电位计电压端子+10 V 2个电位计电压端子 
3AM374.6 2005系列模拟量混合模块,4路输入,0-10 V/0-20 mA,12-bit,4路输出,±10 V / 0-20 mA,12-bit 信号可设成2组 
3UM161.6 2005系列通用混合模块,1x4路模拟量输入±10V,14-bit,1x3模拟量输出±10 V,12-bit,1x14数字量输入24VDC 
3AT350.6 2005系列模拟量输入模块,4路输入,PT100(3线连接技术),-50 - +450°C 
3AT450.6 2005系列模拟量输入模块,4路输入,PT100(4线连接技术),-50 - +450°C 
3AT660.6 2005系列模拟量输入模块,8路输入,温度传感器型号 L/J/K, -200 - +1,300°C 
3NC150.6 2005系列计数模块,2路增量式编码器输入,32-bit,输入频率100 kHz,编码器供电5 - 30 VDC,2路模拟量输出 
3NC352.6 2005系列传感器模块带3路超声波接口,3路数子量输入(24 VDC),可配置为事件计数器 
3DI450.60-9 2005系列数字量输入模块,16路输入,24VDC, 1 ms 或 10 ms,漏式或漏式/源式,4个电隔离输入组 
3DM455.60-2 2005系列数字量混合模块,8路输入24VDC,2.5 μs,漏式,8路晶体管输出0-50 VDC,1A 
3UM161.6 2005系列通用混合模块,1x4路模拟量输入±10V,14-bit,1x3模拟量输出±10 V,12-bit,1x14数字量输入24VDC 
3DM455.60-2 2005系列数字量混合模块,8路输入24VDC,2.5 μs,漏式,8路晶体管输出0-50 VDC,1A 
3IP161.60-1 2005系列可编程I/O处理器,850 KB SRAM,1.5 MB FlashPROM, 1个RS232接口,1个CAN接口  CAN 电隔离 
3UM161.6 2005系列通用混合模块,1x4路模拟量输入±10V,14-bit,1x3模拟量输出±10 V,12-bit,1x14数字量输入24VDC 
3BP150.4 15槽底板 
3BP150.41 15槽底板,备用电池 
3BP151.4 12槽底板 
3BP151.41 12槽底板,备用电池 
3BP152.4 9槽底板 
3BP152.41 9槽底板,备用电池 
3BP155.4 6槽底板 
3BP155.41 6槽底板,备用电池 

贝加莱B&R 触摸屏 贝加莱B&R伺服驱动 贝加莱B&R模块 贝加莱CPU 贝加莱B&R总线控制器，贝加莱B&R数字量输入模块\混合模块,贝加莱B&R接口模块,贝加莱B&R模块底板，贝加莱模拟量混合模块，贝加莱aPCI接口模块，贝加莱X20温度输入模块，贝加莱X20电源模块，贝加莱X67步进电机模块，贝加莱远程阀岛连接，贝加莱嵌入式控制系统，贝加莱远程I/O带X2X，贝加莱X20紧凑型CPU底座，贝加莱电源电缆，贝加莱显示屏带触摸式，贝加莱ACOPOS网络模块，贝加莱ACOPOS编码器模块，贝加莱ACOPOS I/O模块，贝加莱阀控制，贝加莱电机模块，贝加莱其他功能模块，2003系列他功能模块，贝加莱总线接收模块和总线中继模块，贝加莱计数器模块，贝加莱空模块，贝加莱电源模块，贝加莱模拟量输入输出模块，贝加莱BR模拟量接口模块,贝加莱2005系列CPU模块，奥地利贝加莱产品代理