4PP220.0571-A5贝加莱嵌入式触摸屏 

我公司专业代理博世力士乐（BOSCH-REXROTH）、阿托斯ATOS、派克Parker、迪普马DUPLOMATIC、油研YUKEN;本特利bentley、贝加莱B&R、西门子、光洋KOYO，美国ASCO，美国PARKER派克 等系列进口产品 

4PP220.0571-A5贝加莱嵌入式触摸屏 

贝加莱EnMon对一个企业的监测安装范围包括总厂供电/供热/供气/供水用量（无论是地下水还是城市管网供水）数据采集，供水水压，水温等实时数据采集，各个分厂供电/供热/供气/供水用量数据采集，其它相关独立核算部门数据采集等，能源消耗量能综合比对分析（如图6所示）。此外，EnMon还着重于对能源介质品质进行监控，而zui终的目标是能效利用率zui大化。

CAN总线是目前世界上应用zui广泛的现场总线之一，在我国得到越来越多的应用。多电机消隙控制模式常用于大型雷达天线控制系统，主要用以消除其转台的齿轮间隙。本文以基于CAN总线和PCC的高精度多电机消隙天线控制系统为背景，着重描述了该系统的控制原理和软、硬件设计。
关键词CAN总线；多电机齿轮消隙；天线控制系统

奥地利贝加莱B&R贝加莱工控机、贝加莱触摸屏、贝加莱伺服电机、贝加莱模块、贝加莱伺服驱动器

在高精度天线控制系统中（如跟踪卫星通信天线），精密跟踪和方位控制对天线的传动系统精度提出了*的要求。但是由于存在机械加工误差、机械磨损和传动齿轮之间存在一定的间隙，既影响天线控制系统的跟踪精度，又影响天线控制系统的稳定性。因此必须消除传动齿轮之间的间隙，提高传动精度。、
为解决这一问题，人们想了很多方法。传统的方法是对机械的传动结构进行改进。但从已知的消除齿轮间隙的方法看，它们总存在这样或那样的不足，如结构复杂、尺寸大、承载能力差等。因此在高精度天线控制系统中传统的消隙方法无法使用。本控制系统采用多电机来消除传动机构中的齿轮间隙，从而提高传动精度。
基于以上分析，该系统采用基于可编程计算机控制器（Programmable Computer Controller，简称PCC）和CAN总线的控制系统。多电机消隙天线控制系统在天线控制系统中应用比较普遍，特别是对于大型雷达天线的转台的消隙就更为常见。该案例采用目前流行的CAN总线技术和PCC等工控产品，为实现天线转台的消隙、方位、俯仰等控制功能，提供了多电机控制的全套解决方案。该方案具有以下特点
（1）采用CAN总线对四台直流调速器进行组网，不仅实现了全数字控制，而且结构简单，数据通信简便，可靠性高。
（2）数字速度调节器具有力矩均衡分配和环路控制功能。
（3）实现转台的方位、俯仰双向转动均衡式消隙。
（4）高效精确的控制算法，可以实现天线控制系统精确定位、目标跟踪、俯仰、环扫、扇扫。
（5）实现三电机、双电机或单电机的运行（降功率）。

CAN，全称为“Controller  Area  Network”，即控制器局域网，是上应用zui广泛的总线之一。它是一种在自动化领域内广泛使用的多线路协议和有效地支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN的应用范围遍及汽车、机械、医疗设备、建筑环境以及工业自动化行业的其它很多领域。
CAN总线之所以能得到如此广泛的应用，其主要原因如下
（1）强有力的错误检测能力及差分驱动功能。
（2）在十分苛刻的环境中仍运行良好。
（3）在传输介质和线路设计方面，CAN总线也十分灵活。
CAN总线具有下列主要特性
（1）低成本。
（2）*的总线利用率。
（3）相当长的传输距离（长达10km）。
（4）高速数据传输速率（高达1Mbit/S）。
（5）可靠的错误处理和检错机制。
 (6) 发送期间若由于出错而遭破坏的信息可自动重发送。
（7）节点在严重错误的情况下具有自动退出总线的功能。

多电机消隙天线控制系统采用贝加莱公司的可编程自动化控制器（PCC）为主控制器，并采用其Automation Studio集成软件平台所包含的高级语言BASIC编制硬件驱动程序和速度PID算法，通过CAN总线通信实现对四台直流控制器的组网控制，从而实现对四台转台驱动电动机的协调控制，共同驱动一个转台。实现力矩的分担和传动间隙的消除，从而提高系统跟踪精度

天线控制单元（即操作人机界面HMI，采用B&R的PP320触摸屏）通过内部IMA与多电机控制器（PCC的中央处理器模块CP476）之间进行通信，实现速度指令、状态控制和状态信息等远控操作。四台直流驱动器通过CAN总线组网控制，通过SSI读取转台的位置信号；天线控制系统的控保电路的信号采集等都是由多电机控制器（CP476）通过其I/O点（DM465数字量I/O模块）实现的。这种方案不仅实现了全数字控制，而且结构简单、接口清晰、可靠性高。可以看出多电机控制器（CP476）和CAN总线的应用是关键所在。

对于四台电动机协调控制一个转台来说，要实现齿轮消隙，其中两台要作为速度控制模式工作，作为消隙驱动的主电动机，提供与天线转动方向*的主动驱动力矩。另外两台要作为力矩控制模式工作，作为消隙驱动的从动电机，为消隙机构的齿圈提供向后的啮合“张紧力”。
天线控制单元HMI（PP320）通过串行接口RS-232将速度指令发送给多电机控制器（CP476），多电机控制器（CP476）通过CAN总线分别对四台直流调速器（欧陆）实现速度控制和力矩控制的切换，以实现对天线转台的无间隙传动。

上海韦米机电设备有限公司位于浦东金桥是全国工业传动流体自动化领域实力较强的经销代理商，有着丰富的气动液压技术服务、工业销售及采购的经验，主营产品涉及液压泵阀（电磁阀、柱塞泵拳头产品）、工控产品、驱动模块、伺服电机、可编程控制器PLC、数控传动、传感器系列、电源、气动元件、工业仪器仪表。具体主要经营品牌及产品如下
博世力士乐rexroth工业液压气动元件大量现货（电磁换向阀、节流阀、单向阀、比例阀、伺服阀、安全溢流阀、流量控制阀、减压阀、调节阀、压力继电器、比例放大板、放大器，轴向柱塞泵、叶片泵、齿轮泵，伺服驱动器、伺服电机，气动元件、气动阀、气缸等），部分系列型号
电磁阀4WE6、4WE10、4WE16；电液阀4WEH10H、4WEH16、4WEH25，
单向阀S10A、S20A、Z1S、Z2S、SL10、SL20、SV10、SV20、RVP，插装阀LC、LFA
溢流阀DB、DBW、DBET、DBD、ZDB、Z2DB，减压阀DR6DP、DR10DP、ZDR6、ZDR10、DR-4X、DR-5X
节流阀Z2FS6、Z2FS10、Z2FS16、Z2FS22；调速阀2FRM5、2FRM10、2FRM16，
平衡阀FD12FA、FD12PA、FD12KA、FD16FA，继电器HED80、HED40，电子单元VT、0811
比例方向阀4WRA、4WRAE、4WRE、4WREE、4WREEM、4WRH、4WRZ、4WRZE、4WRKE、4WRBKE、4WS2EM
高频响方向阀4WRPH、4WRPEH、5WRP、5WRPE、4WRREH、4WRP、4WRPE、4WRP(E)H、4WRSE、4WRSEH、4WRPNH、4WRL、4WRLE、4WRVE、4WRGE、4WRL、4WRLE、4WRDE、3WRCBH，伺服系统HAS、HNL、HCS、HNL
柱塞泵A4VSO、A10VSO、A2FO，定量马达A2FM，A4FM，A10FM/E， 齿轮泵0510、AZPF，叶片泵PV7
意大利阿托斯ATOS及迪普马DUPLOMATIC、美国Parker派克及EATON VICKERS伊顿 威格士液压、日本YUKEN油研泵阀优势现货系列（电磁阀换向阀、压力开关、柱塞泵、齿轮泵、比例阀、截止阀、开关阀等），
奥地利贝加莱B&R  br-automation自动化配品配件货期短现货多（伺服驱动器、触摸屏、工控机、CPU模块、总线控制器、X20\2003\2005\2010系统中各类功能模块等）

X20BC0043 X20总线控制现场总线接口模块,1个CANopen接口,状态显示器LEDs,另购1xTB2105端子排 
 X20BC0053 X20总线控制现场总线接口模块,1个DeviceNet接口,状态显示器LEDs,另购1xTB2105端子排 
X20BC0063 X20总线控制现场总线接口模块,1个Profibus DP接口,状态显示器LEDs,9-芯DSUB连接 
X20BC0073 X20总线控制现场总线接口模块,1个CANopen接口,状态显示器LEDs,另购1xTB2105端子排 
X20BC0083 X20总线控制现场接口,ETHERNET Powerlink接口(EPL框架,协议支持),集成2x hub. 状态显示器LEDs,2 x RJ45连接  
X20BC0087 X20总线控制现场接口,Modbus TCP接口,集成2x switch,状态显示器LEDs,2xRJ45连接 
X20BM01 X20电源底板模块，将内部I/O电源和左侧相隔离 
X20BM11 X20 I/O底板模块,与内部I/O电源连接 
X20BB22 X20紧凑型CPU底座,适用于紧凑型CPU和CPU电源模块,集成RS232涌?X20连接,X20锁定板(左和右),包括X20AC0SL1/X20AC0SR1  
X20BB27 X20紧凑型CPU底座,适用于紧凑型CPU和CPU电源模块,集成RS232和CAN接口, X20连接,X20锁定板(左和右),包括X20AC0SL1/X20AC0SR1 
X20PS9500 为紧凑型CPU和内部I/O,X2X Link供电的电源模块 
X20BB80 X20总线控制器底座,适用于总线控制现场接口模块和电源模块,X20连接 
X20PS9400 X20电源模块为总线控制器,内部I/O,X2X Link供电 
X20TB06 X20标准6芯端子  
X20TB12 X20标准12芯端子 
X20BR9300  X20总线接收(X2X Link),可以为内部I/O,X2X Link总线供电 
X20BT9100  X20总线中继模块(X2X Link) 
X20IF1020 X20接口模块,1个RS232,max. 115.2 kBit/s,电气隔离 
X20IF1030 X20接口模块,1个RS485/RS422,max. 115.2 kBit/s,电气隔离 
X20IF1061 X20接口模块,1个Profibus DP主站,max.12 MBit/s, 输入数据max.3.5 KB和SFlb输出数据max. 3.5 KB，电隔离 
X20IF1063 X20接口模块,1个Profibus DP从站接口,max.12 MBit/s,电气隔离 
X20IF1072 X20接口模块,1个CAN接口,max.1 MBit/s,电气隔离,另购1 x TB2105端子排 
X20IF1082 X20接口模块,1个ETHERNET Powerlink接口(EPL框架,协议支持),管理器或控制器功能,集成2x hub 
X20IF1091 X20接口模块,1个X2X Link主站接口,电气隔离,另购1 x TB704端子排 
X20IF2772 X20接口模块,2个CAN接口,max.1 MBit/s,电气隔离,另购2 x TB2105端子排 
X20IF2792 X20接口模块,1个CAN接口, max.1 MBit/s,电气隔离,1个X2X Link主站接口,SFlb电隔离,另购1 x TB2105和1 x TB704端子排 
X20CS1020 X20接口模块,1个RS232,max. 115.2 kBit/s 
X20CS1030 X20接口模块,1 x RS485/RS422,max. 115.2 kBit/s 
X20CS1070 X20接口模块,1 x CAN, max. 1 MBit/s, 收发双方都具备对象缓冲功能 
X20PS2100 X20电源模块为内部I/O供电 
X20PS2110 X20电源模块为内部I/O供电,集成超小型保险丝 
X20PS3300 X20电源模块为内部I/O,X2X link供电 
X20PS3310 X20电源模块为内部I/O,X2X link供电,集成超小型保险丝 
X20DI2371 X20数字量输入模块,2个输入量,24 VDC,漏式,可配置的输入滤波,3线连接技术  
X20DI2372 X20数字量输入模块,2个输入量,24 VDC,源式,可配置的输入滤波,3线连接技术 
X20DI2377 X20数字量输入模块,2个输入量,24 VDC,漏式,可配置的输入滤波,2线连接技术  50KHz 
X20DI2653 X20数字量输入模块,2个输入,100-240 VDC,3线连接技术 
X20DI4371 X20数字量输入模块,4个输入量,24 VDC,漏式,可配置的输入滤波,3线连接技术  
X20DI4372 X20数字量输入模块,4个输入量,24 VDC,源式,可配置的输入滤波,3线连接技术 
X20DI4653 X20数字量输入模块,4个输入,100-240 VDC,2线连接技术 
X20DI4760 X20数字量输入模块,4个NAMUR输入,8.05 VDC 
X20DI6371 X20数字量输入模块,6个输入量,24 VDC,漏式,可配置的输入滤波,2线连接技术  
X20DI6372 X20数字量输入模块,6个输入量,24 VDC,源式,可配置的输入滤波,2线连接技术  
X20DI9371 X20数字量输入模块,12个输入量,24 VDC,漏式,可配置的输入滤波,1线连接技术  
X20DI9372 X20数字量输入模块,12个输入量,24 VDC,源式,可配置的输入滤波,1线连接技术  
X20DO2321 X20数字量输出模块,2个输出,24 VDC,0.5 A,3线连接技术 
X20DO2322 X20数字量输出模块,2个输出,24 VDC,0.5 A,源式,3线连接技术 
X20DO2649 X20数字量输出模块,2个继电器,转换触点,230 VAC / 5 A, 30 VDC / 5 A 
X20DO4321 X20数字量输出模块,4个输出,24 VDC,0.5 A,3线连接技术 
X20DO4322 X20数字量输出模块,4个输出,24 VDC,0.5 A,源式,3线连接技术 
X20DO4331 X20数字量输出模块,4个输出,24VDC,2.0A,3线连接技术 
X20DO4332 X20数字量输出模块,4个输出,24VDC,2.0A,源式,3线连接技术 
X20DO4529 X20数字量输出模块,4个继电器,转换触点,115VAC/0.5A, 30VDC/1A 
X20DO6321 X20数字量输出模块,6个输出,24VDC,0.5A,漏式,2线连接技术 
X20DO6322 X20数字量输出模块,6个输出,24VDC,0.5A,源式,2线连接技术 
X20DO6529 X20数字量输出模块,6个继电器,N.O. 触点,115VAC/0.5A, 30VDC/1A 
X20DO8331 X20数字量输出模块,8个输出,24VDC,2.0A,源式,模块能够直接供电,1线连接技术 
X20DO8332 X20数字量输出模块,8个输出,24VDC,2.0A,源式,模块能够直接供电,1线连接技术  
X20DO9321 X20数字量输出模块,12个输出,24 VDC,0.5 A,漏式,1线连接技术 
X20DO9322 X20数字量输出模块,12个输出,24VDC,0.5A,源式,1线连接技术 
X20DM9324 X20数字量混合模块,8个输入端,24VDC,漏式,可配置的输入滤波器,4个输出端,24VDC,0.5 A,1线连接技术 X20AI1744 1个DMS输入,24-bit分辨率转换器,外部过滤器模型 
X20AI2622 X20模拟量输入模块,2个输入端,±10 V / 0 to 20 mA / 4 to 20 mA,12-bit分辨率,可配置的输入滤波 
X20AI2632 X67模拟量输入模块,2路输入,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率,可配置的输入滤波 
X20AI4622 X20模拟量输入模块,4个输入端,±10 V / 0 to 20 mA / 4 to 20 mA,12-bit分辨率,可配置的输入滤波 
X20AI4632 X20模拟量输入模块,4路输入端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率，可配置的输入滤波 
X20AO2622 X20模拟量输出模块,2路输出端,±10 V / 0 to 20 mA,12-bit分辨率 
X20AO2632 X20模拟量输出模块,2路输出端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率 
X20AO4622 X20模拟量输出模块,4路输出端,±10 V / 0 to 20 mA,12-bit分辨率 
X20AO4632 X20模拟量输出模块,4路输出端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率 
X20AT2222 X20温度输入模块,2个用于PT100,PT1000的阻抗测量输入,分辨率0.1K,3线连接技术 
X20AT2402 X20温度输入模块,2路热电偶输入,类型J,K,N,S,分辨率0.1K 
X20AT4222 X20温度输入模块,4个用于PT100,PT1000的阻抗测量输入,分辨率0.1K,3线连接技术 
X20AT6402 X20温度输入模块,6路热电偶输入,类型J,K,N,S,分辨率0.1K 
X20CM8281 X20通用混合模块,4个输出端,24VDC,漏式,1线连接技术,2路数字量输出,0.5 A,源式,1线连接技术, 1个模拟量输入,±10 V或0-20 mA/4-20 mA,12-bit分辨率,1个模拟量输出, ±10 V/0-20 mA,12-bit分辨率, 2个计数器可作为事件计数或门测量 
X20CM8323 X20 PWM模块,8个机电负载数字量输出端,持续电流0.6A,电流峰值2A,电压监控,时间检测转换,状态指示LEDs 
X20PS4951 X20电位计供电模块,电位计电压4x±10V 
X20CM1941 X20旋变模块,14-bit旋变模块输入,ABR输出可达10-bit 
X20DC1196 X20数字量计数器模块,1个通道ABR,5 V,250 kHz输入频率,4x倍 
X20DC1198 X20数字量计数器模块,1个通道SSI,5 V,1MBit/s,32-bit 
X20DC1396 X20数字量计数器模块,1个通道ABR,24V,100kHz输入频率,4x倍 
X20DC1398 X20数字量计数器模块,1个通道SSI,24V,125MBit/s,32-bit 
X20DC2190 X20数字量计数模块,超声波传感器,接口 EP启动/停止,DPI/IP,2个传感棒,4个路径附值 
X20DC2396 X20数字量计数器模块,2个通道ABR,24V,100kHz输入频率,4x倍 
X20DC2398 X20数字量计数器模块,2个通道SSI,24V,125MBit/s,32-bit 
X20DC2395 X20数字量计数器模块,1 x SSI式编码器,24 V,1 x ABR增量式编码器,24 V, 2 x AB增量式编码器,24 V, 4 x 事件计数器或2 x PWM  
X20DC4395 X20数字量计数器模块,2 x SSI式编码器,24 V,2 x ABR增量式编码器,24 V, 4 x AB增量式编码器,24 V,8 x 事件计数器或4 x PWM 
X20ZF0000 X20空模块(没有功能) 

贝加莱B&R 触摸屏 贝加莱B&R伺服驱动 贝加莱B&R模块 贝加莱CPU 贝加莱B&R总线控制器，贝加莱B&R数字量输入模块\混合模块,贝加莱B&R接口模块,贝加莱B&R模块底板，贝加莱模拟量混合模块，贝加莱aPCI接口模块，贝加莱X20温度输入模块，贝加莱X20电源模块，贝加莱X67步进电机模块，贝加莱远程阀岛连接，贝加莱嵌入式控制系统，贝加莱远程I/O带X2X，贝加莱X20紧凑型CPU底座，贝加莱电源电缆，贝加莱显示屏带触摸式，贝加莱ACOPOS网络模块，贝加莱ACOPOS编码器模块，贝加莱ACOPOS I/O模块，贝加莱阀控制，贝加莱电机模块，贝加莱其他功能模块，2003系列他功能模块，贝加莱总线接收模块和总线中继模块，贝加莱计数器模块，贝加莱空模块，贝加莱电源模块，贝加莱模拟量输入输出模块，贝加莱BR模拟量接口模块,贝加莱2005系列CPU模块，奥地利贝加莱产品代理