奥地利贝加莱BR伺服电机8DI340.D90457000-1

通常伺服电机首要有三种操控办法，即速度操控办法，转矩操控办法和方位操控办法，下面别离对每种操控办法进行具体阐明。

　　1.速度操控办法

经过仿照量的输入或脉冲的频率都能够进行翻滚速度的操控，在有上位机操控设备的外环PID操控时，速度办法也能够进行定位，但有必要把电机的方位信号或直接负载的方位信号给上位机反响以做运算用。速度办法也支撑直接负载外环查看方位信号，此刻的电机轴端的编码器只查看电机转速，方位信号就由直接的终究负载端的查看设备来供应了，这么的利益在于能够削减基地传动进程中的过错，添加了悉数体系的定位精度。

　　2.转矩操控办法

　　转矩操控办法是经过外部仿照量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的巨细，具体体现为：例如十V对应5Nm的话，当外部仿照量设定为5V时，电机轴输出为2.5Nm，假定电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机回转。能够经过即时的改动仿照量的设定来改动设定力矩的巨细，也能够经过通讯办法改动对应的地址的数值来完毕。运用首要在对资料的受力有严峻央求的盘绕和放卷的设备中，例如绕线设备或拉光纤设备。

　　3.方位操控办法

　　方位操控办法通常是经过外部输入的脉冲的频率来断定翻滚速度的 巨细，经过脉冲的个数来断定翻滚的视点，也有些伺服驱动器能够经过通讯办法直接对速度和位移进行赋值。由于方位办法能够对速度和方位都有很严峻的操控，所以通常运用于定位设备，运用范畴如数控机床、打印机械等等。

　　怎么挑选伺服电机的操控办法呢 就伺服驱动器的照料速度来看，转矩办法运算量最小，驱动器对操控信号的照料最快；方位办法运算量最大，驱动器对操控信号的照料。

　　假定您对电机的速度、方位都没有央求，只需输出一个恒转矩，当然是用转矩办法。

　　假定对方位和速度有必定的精度央求，而对实时转矩不是很关怀，用转矩办法不太便当，用速度或方位办法比照好。假定上位操控器有比照好的闭环操控功用，用速度操控作用会好一点。假定自身央求不是很高，或许，根柢没有实时性的央求，用方位操控办法对上位操控器没有很高的央求。

　　假定对运动中的动态功用有比照高的央求时，需务实时对电机进行调整。那么假定操控器自身的运算速度很慢（比方plc，或低端运动操控器），就用方位办法操控。假定操控器运算速度比照快，能够用速度办法，把方位环从驱动器移到操控器上，削减驱动器的作业量，跋涉功率（比方运动操控器）；假定有十分好的上位操控器，还能够用转矩办法操控，把速度环也从驱动器上移开，并且，这时不需求运用伺服电机。

奥地利贝加莱BR伺服电机8DI340.D90457000-1

线缆X20CA0E61.01500

模块5Y20E0400002D0-000

模块X20CP0410  

模块X20PS9600

模块5W5C000001A008-000

伺服驱动器8V1090.00-2

伺服电机8LSA44.EB030C300-3

伺服电机8LSC44.EB030D105-3

EPL连接电缆 X20CA0E61.00800(8米)

显示屏5APC2100.BY34-000

模块8BVI0055HCDS.000-1

伺服电机8LSA35.R0030D200-0

模块X90CA100.02-00

模块  X67BC81RT.L12  

伺服电机8LSA25.D9060S000-3

模块5CFAST.256G-10

模块8I0IF108.400-1

触摸屏5AP933.156B-00

输入模块X20AI1744-3  

电机8GP55-LSA44-00027

驱动安装底板8B0M0230HC00.000-1

模块8EI4X5HWD10.0700-1

伺服电机8LSA36.R2030D200-3

伺服电机8LSA45.R2030D300-3

电机8LSC66.D0045D005-3

伺服电机8LSA34.R2030D100-3

伺服驱动器8EI4X5HWD10.0500-1

伺服电机8LSA46.R2022D100-3

伺服电机8LSA46.DA060S200-3

伺服电机8LSC76.DB015D105-3

伺服电机8LSC76.DB015D305-3

模块5W5C0000011107-000

伺服电机8LVA13.B1030D000-0

伺服电机8LSA37.DB030S000-3

伺服电机8LSA26.D8060S200-3

伺服电机8LSA57.DB045S000-3

伺服电机8DI340.D90457000-1

显示器8I0XD301.300-1

配件8I0XD304.301-1

配件8I0XD305.300-1

伺服电机8LVA22.R0030D000-0

触摸屏5Q000000010307-000

触摸屏5W000000010307-000

伺服电机8LSA57.EB030C200-3

伺服电机8LSA35.EA030D100-3

伺服驱动器8B0P0220HC00.000-1

伺服驱动器8BVE0500HC00.000-1

伺服驱动器8BVI0110HCS0.000-1

伺服驱动器8BVI0110HCS0.000-1

模块X67AC9B03

伺服电机8LSA57.DB030S000-3

伺服电机8LSA44.DB030S000-3

伺服电机8LSA55.DB030S000-3

伺服电机8LSA35.DB030S000-3

电机8LVA33.B1021D000-0

控制器80VD100PD.C000-01

伺服电机8LSA43.EA030D000-3

模块X67BC8513.L12

模块7XX408.50-1

两相混合式步进电机80MPH4.500S114-01

伺服电机8LSC55.EA045D005-3

模块X20MM4331

逆变器8I74S200037.0P-000

模块X67SM4320

滤波器8I74S200037.0P-000

主板5W3C0000011307-000

键盘模块4XP0000.00-K41

模块5AC901.BUPS-01

伺服控制器8BVI1650HCS0.000-1

电机8JSA24.E4080D100-0

触摸屏5AP1120.1043-000  

伺服驱动8EI017HWS10.0000-1

模块X20AI1744

电机8LSA56.EB045D000-3

模块5S2BA0003000L0-001

电缆8BCF0021.1221B-0

电缆8CM025.12-1

伺服电机8LSA44.EB030D101-3

伺服电机8LSA44.EB030D300-3

触摸屏5AP1120.1505-000

模块X20AI2636

滤波器8I66S200037.00-000

滤波器8I66T400110.00-000

模块X20DO2623

模块4PW035.E300-01

伺服电机8LSA45.E1022D600-3

伺服电机8LSA44.EB030C100-3

伺服电机8LSC46.DA060S205-3

伺服电机8LSA46.EB030D300-3

伺服电机8LSA46.EB030D100-3

模块5W5C0000011107-000

伺服驱动器8V1016.50-2

电机8LSA35.DB060D000-3

电机8LSA76.R2022D100-3

减速机8GP40-080--008S2L3

伺服驱动模块8BVI0028HCDS.000-1

CPU模块X20CP3684

模块X20IF2792

1，如何正确选择伺服电机和步进电机？

主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水平还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口界面和通讯方面的要求），主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。供电电源是直流还是交流电源，或电池供电，电压范围。据此以确定电机和配用驱动器或控制器的型号。

2，选择步进电机还是伺服电机系统？

其实，选择什么样的电机应根据具体应用情况而定，各有其特点。请见下表，自然明白。

步进电机系统 伺服电机系统

力矩范围 中小力矩（一般在20Nm以下） 小中大，全范围

速度范围 低（一般在2000RPM以下，大力矩电机小于1000RPM） 高（可达5000RPM）,直流伺服电机更可达1~2万转/分

控制方式 主要是位置控制 多样化智能化的控制方式，位置/转速/转矩方式

平滑性 低速时有振动（但用细分型驱动器则可明显改善） 好，运行平滑

精度 一般较低，细分型驱动时较高 高（具体要看反馈装置的分辨率）

矩频特性 高速时，力矩下降快 力矩特性好，特性较硬

过载特性 过载时会失步 可3~10倍过载（短时）

反馈方式 大多数为开环控制，也可接编码器，防止失步 闭环方式，编码器反馈

编码器类型 - 光电型旋转编码器（增量型/绝对值型），旋转变压器型

响应速度 一般 快

耐振动 好   一般（旋转变压器型可耐振动）

温升 运行温度高 一般

维护性 基本可以免维护 较好

价格 低 高

3，如何配用步进电机驱动器？

根据电机的电流，配用大于或等于此电流的驱动器。如果需要低振动或高精度时，可配用细分型驱动器。对于大转矩电机，尽可能用高电压型驱动器，以获得良好的高速性能。

4，2相和5相步进电机有何区别，如何选择？

2相电机成本低，但在低速时的震动较大，高速时的力矩下降快。5相电机则振动较小，高速性能好，比2相电机的速度高30~50%，可在部分场合取代伺服电机。

5，何时选用直流伺服系统，它和交流伺服有何区别？

直流伺服电机分为有刷和无刷电机。

有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。

交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。

6，使用电机时要注意的问题？

上电运行前要作如下检查：

1）电源电压是否合适（过压很可能造成驱动模块的损坏）；对于直流输入的+/-极性一定不能接错，驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适（开始时不要太大）；

2）控制信号线接牢靠，工业现场最好要考虑屏蔽问题（如采用双绞线）；

3）不要开始时就把需要接的线全接上，只连成最基本的系统，运行良好后，再逐步连接。

4）一定要搞清楚接地方法，还是采用浮空不接。

5）开始运行的半小时内要密切观察电机的状态，如运动是否正常，声音和温升情况，发现问题立即停机调整。

7，步进电机启动运行时，有时动一下就不动了或原地来回动，运行时有时还会失步，是什么问题？

一般要考虑以下方面作检查：

1）电机力矩是否足够大，能否带动负载，因此我们一般推荐用户选型时要选用力矩比实际需要大50%~100%的电机，因为步进电机不能过负载运行，哪怕是瞬间，都会造成失步，严重时停转或不规则原地反复动。

2）上位控制器来的输入走步脉冲的电流是否够大（一般要>10mA），以使光耦稳定导通，输入的频率是否过高，导致接收不到，如果上位控制器的输出电路是CMOS电路，则也要选用CMOS输入型的驱动器。

3）启动频率是否太高，在启动程序上是否设置了加速过程，最好从电机规定的启动频率内开始加速到设定频率，哪怕加速时间很短，否则可能就不稳定，甚至处于惰态。

4）电机未固定好时，有时会出现此状况，则属于正常。因为，实际上此时造成了电机的强烈共振而导致进入失步状态。电机必须固定好。

5）对于5相电机来说，相位接错，电机也不能工作。

8， 我想通过通讯方式直接控制伺服电机，可以吗？

可以的，也比较方便，只是速度问题，用于对响应速度要求不太高的应用。如果要求快速的响应控制参数，最好用伺服运动控制卡，一般它上面有DSP和高速度的逻辑处理电路，以实现高速高精度的运动控制。如S加速、多轴插补等。

9， 用开关电源给步进和直流电机系统供电好不好？

一般最好不要，特别是大力矩电机，除非选用比需要的功率大一倍以上的开关电源。因为，电机工作时是大电感型负载，会对电源端形成瞬间的高压。而开关电源的过载性能不好，会保护关断，且其精密的稳压性能又不需要，有时可能造成开关电源和驱动器的损坏。可以用常规的环形或R型变压器变压的直流电源。

10，我想用±10V或4~20mA的直流电压来控制步进电机，可以吗？

可以，但需要另外的转换模块。

11，我有一个的伺服电机带编码器反馈，可否用只带测速机口的伺服驱动器控制？

可以，需要配一个编码器转测速机信号模块。

12， 伺服电机的码盘部分可以拆开吗？

禁止拆开，因为码盘内的石英片很容易破裂，且进入灰尘后，寿命和精度都将无法保证，需要专业人员检修。

13，步进和伺服电机可以拆开检修或改装吗？

不要，最好让厂家去做，拆开后没有专业设备很难安装回原样，电机的转定子间的间隙无法保证。磁钢材料的性能被破坏，甚至造成失磁，电机力矩大大下降。

14，几台伺服电机可以作同步运行吗？

我们的产品是可以的。

15，伺服控制器能够感知外部负载的变化吗？

我们的产品是可以的，如遇到设定阻力时停止、返回或保持一定的推力跟进。

16，可以将国产的驱动器或电机和国外优质的电机或驱动器配用吗？

原则上是可以的，但要搞清楚电机的技术参数后才能配用，否则会大大降低应有的效果，甚至影响长期运行和寿命。最好向供应商咨询后再决定。

17，使用大于额定电压值的直流电源电压驱动电机安全吗?

正常来说这不是问题，只要电机在所设定的速度和电流极限值内运行。因为电机速度与电机线电压成正比，因此选择某种电源电压不会引起过速，但可能发生驱动器等故障。 此外, 必须保证电机符合驱动器的最小电感系数要求，而且还要确保所设定的电流极限值小于或等于电机的额定电流。

事实上，如果你能在你设计的装置中让电机跑地比较慢的话 (低于额定电压)，这是很好的。 以较低的电压 (因此比较低的速度) 运行会使得电刷运转反弹较少，而且电刷/换向器磨损较小，比较低的电流消耗和比较长的电机寿命。 另一方面，如果电机大小的限制和性能的要求需要额外的转矩及速度，过度驱动电机也是可以的，但会牺牲产品的使用寿命。

18， 我如何为我的应用选择适当的供电电源?

推荐选择电源电压值比最大所需的电压高10%-50%。此百分比因Kt, Ke,以及系统内的电压降而不同。驱动器的电流值应该足够传送应用所需的能量。记住驱动器的输出电压值与供电电压不同, 因此驱动器输出电流也与输入电流不相同。为确定合适的供电电流，需要计算此应用所有的功率需求，再增加5%。按I = P/V公式计算即可得到所需电流值。

19，对于伺服驱动器我可以选择那种工作方式？

请见下表（以下模式并不全部存在于所有型号的驱动器中）

开环模式 输入命令电压控制驱动器的输出负载率。此模式用于无刷电机驱动器，和有刷电机驱动器的电压模式相同。

电压模式 输入命令电压控制驱动器的输出电压。此模式用于有刷电机驱动器，和无刷电机驱动器的开环模式相同。

电流模式(力矩模式) 输入命令电压控制驱动器的输出电流（力矩）。驱动器调整负载率以保持命令电流值。如果驱动器可以速度或位置环工作，一般都含有此模式。

IR补偿模式 输入命令控制电机速度。IR补偿模式可用于控制无速度反馈装置电机的速度。驱动器会调整负载率来补偿输出电流的变动。当命令响应为线性时，在力矩扰动情况下，此模式的精度就比不上闭环速度模式了。

Hall速度模式 输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上hall传感器的频率来形成速度闭环。 由于hall传感器的低分辨率，此模式一般不用于低速运动应用。

编码器速度模式 输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上编码器脉冲的频率来形成速度闭环。由于编码器的高分辨率，此模式可用于各种速度的平滑运动控制。

测速机模式 输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上模拟测速机来形成速度闭环。由于直流测速机的电压为模拟连续性，此模式适合很高精度的速度控制。当然，在低速情况下，它也容易受到干扰。

模拟位置环模式(ANP 模式) 输入命令电压控制电机的转动位置。这其实是一种在模拟装置中提供位置反馈的变化的速度模式（如可调电位器、变压器等）。在此模式下，电机速度正比于位置误差。且具有更快速的响应和更小的稳态误差。

20，驱动器和系统如何接地？

a. 如果在交流电源和驱动器直流总线（如变压器）之间没有隔离的话，不要将直流总线的非隔离端口或非隔离信号的地接大地，这可能会导致设备损坏和人员伤害。因为交流的公共电压并不是对大地的，在直流总线地和大地之间可能会有很高的电压。

b. 在多数伺服系统中，所有的公共地和大地在信号端是接在一起的。多种连接大地方式产生的地回路很容易受噪音影响而在不同的参考点上产生电流。

c. 为了保持命令参考电压的恒定，要将驱动器的信号地接到控制器的信号地。 它也会接到外部电源的地，这将影响到控制器和驱动器的工作（如：编码器的5V电源）。

d. 屏蔽层接地是比较困难的，有几种方法。正确的屏蔽接地处是在其电路内部的参考电位点上。这个点取决于噪声源和接收是否同时接地，或者浮空。要确保屏蔽层在同一个点接地使得地电流不会流过屏蔽层。

21， 减速器为什么不能和电机正好相配在标准转矩点?

如果考虑到电机产生的经过减速器的最大连续转矩，许多减速比会远远超过减速器的转矩等级。 如果我们要设计每个减速器来匹配满转矩，减速器的内部齿轮会有太多组合(体积较大、材料多)。 这样会使得产品价格高，且违反了产品的"高性能、小体积"原则。

22，我如何选择使用行星减速器还是正齿轮减速器?

行星减速器一般用于在有限的空间里需要较高的转矩时，即小体积大转矩，而且它的可靠性和寿命都比正齿轮减速器要好。正齿轮减速器则用于较低的电流消耗，低噪音和高效率低成本应用。