力士乐电机MAD130C-0200-SA-C0-BH0-05-N1

通常伺服电机首要有三种操控办法，即速度操控办法，转矩操控办法和方位操控办法，下面别离对每种操控办法进行具体阐明。

1.速度操控办法
经过仿照量的输入或脉冲的频率都能够进行翻滚速度的操控，在有上位机操控设备的外环PID操控时，速度办法也能够进行定位，但有必要把电机的方位信号或直接负载的方位信号给上位机反响以做运算用。速度办法也支撑直接负载外环查看方位信号，此刻的电机轴端的编码器只查看电机转速，方位信号就由直接的终究负载端的查看设备来供应了，这么的利益在于能够削减基地传动进程中的过错，添加了悉数体系的定位精度。

2.转矩操控办法

转矩操控办法是经过外部仿照量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的巨细，具体体现为：例如十V对应5Nm的话，当外部仿照量设定为5V时，电机轴输出为2.5Nm，假定电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机回转。能够经过即时的改动仿照量的设定来改动设定力矩的巨细，也能够经过通讯办法改动对应的地址的数值来完毕。运用首要在对资料的受力有严峻央求的盘绕和放卷的设备中，例如绕线设备或拉光纤设备。

3.方位操控办法

方位操控办法通常是经过外部输入的脉冲的频率来断定翻滚速度的 巨细，经过脉冲的个数来断定翻滚的视点，也有些伺服驱动器能够经过通讯办法直接对速度和位移进行赋值。由于方位办法能够对速度和方位都有很严峻的操控，所以通常运用于定位设备，运用范畴如数控机床、打印机械等等。

力士乐电机MAD130C-0200-SA-C0-BH0-05-N1

怎么挑选伺服电机的操控办法呢 就伺服驱动器的照料速度来看，转矩办法运算量小，驱动器对操控信号的照料；方位办法运算量大，驱动器对操控信号的照料。

假定您对电机的速度、方位都没有央求，只需输出一个恒转矩，当然是用转矩办法。

假定对方位和速度有必定的精度央求，而对实时转矩不是很关怀，用转矩办法不太便当，用速度或方位办法比照好。假定上位操控器有比照好的闭环操控功用，用速度操控作用会好一点。假定自身央求不是很高，或许，根柢没有实时性的央求，用方位操控办法对上位操控器没有很高的央求。

假定对运动中的动态功用有比照高的央求时，需务实时对电机进行调整。那么假定操控器自身的运算速度很慢（比方plc，或低端运动操控器），就用方位办法操控。假定操控器运算速度比照快，能够用速度办法，把方位环从驱动器移到操控器上，削减驱动器的作业量，跋涉功率（比方运动操控器）；假定有十分好的上位操控器，还能够用转矩办法操控，把速度环也从驱动器上移开，并且，这时*不需求运用伺服电机。

R911296012  MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-NR 
R911297146  MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-N1 
R911299060  MAD130C-0150-SA-S0-AG0-05-N1 
R911299625  MAD130C-0150-SA-S0-LG0-35-N3 
R911305014  MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-N1/S032 
R911305643  MAD130C-0150-SA-S0-AG0-05-N1/S032 
R911306351  MAD130C-0200-SA-M0-AH0-05-N1 
R911307041  MAD130C-0200-SA-S0-FQ0-05-N1 
R911307199  MAD130C-0200-SA-M0-AG0-05-N1 
R911307870  MAD130C-0200-SA-M0-AK0-05-N1 
R911307879  MAD130C-0200-SA-C0-KH0-35-N1 
R911307943  MAD130C-0200-SA-C0-FH1-05-N1 
R911308027  MAD130C-0200-SA-S0-AQ0-05-N1 
R911308174  MAD130C-0150-SA-S0-AG0-35-N1 
R911308182  MAD130C-0200-SA-S0-AK0-05-V1 
R911308334  MAD130C-0150-SA-M0-AH0-35-N1 
R911308341  MAD130C-0150-SA-M0-FH0-35-N1 
R911308376  MAD130C-0100-SA-S0-KH0-05-N2 
R911308399  MAD130C-0100-SA-S0-AH5-35-N1 
R911308517  MAD130C-0200-SA-M0-FH1-05-N1 
R911308614  MAD130C-0150-SA-S2-KH0-35-N1 
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R911308868  MAD130C-0150-SA-S0-AH0-35-N1 
R911308961  MAD130C-0200-SA-S0-AH0-35-N1 
R911308962  MAD130C-0200-SA-S0-AH1-35-N1 
R911309106  MAD130C-0200-SA-S2-AH0-35-N1 
R911309171  MAD130C-0150-SA-S0-AQ0-05-H1 
R911309349  MAD130C-0150-SA-S0-AL0-05-N1 
R911309369  MAD130C-0150-SA-S2-AK0-05-N1 
R911309520  MAD130C-0150-SA-M0-RH0-35-V1 
R911309598  MAD130C-0100-SA-S0-KG0-35-N2 
R911309761  MAD130C-0150-SA-M2-AG1-35-N1 
R911309778  MAD130C-0200-SA-M2-FG0-05-N1 
R911309806  MAD130C-0100-SA-S0-BQ0-35-V1 
R911309808  MAD130C-0200-SA-M0-BK0-35-V1 
R911309909  MAD130C-0200-SA-M0-BQ0-05-R1 
R911309910  MAD130C-0200-SA-M0-BH0-05-R1 
R911309960  MAD130C-0200-SA-M2-AH0-35-N1 
R911310098  MAD130C-0150-SA-S0-AK0-05-N1 
R911310100  MAD130C-0150-SA-M0-AP5-35-V1 
R911310104  MAD130C-0150-SA-M0-AP0-35-N1 
R911310149  MAD130C-0150-SA-M0-BP0-35-N1 
R911310240  MAD130C-0150-SA-S0-AP0-05-N1 
R911310294  MAD130C-0150-SA-S2-AG0-05-N1 
R911310323  MAD130C-0200-SA-S0-BG0-05-N1 
R911310344  MAD130C-0150-SA-S0-AG0-05-R1 
R911310345  MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-R1 
R911310439  MAD130C-0200-SA-M0-AP5-35-V1 
R911310440  MAD130C-0200-SA-M0-AP0-35-N1 
R911310441  MAD130C-0200-SA-M0-AP0-35-V1 
R911310497  MAD130C-0150-SA-M0-BQ1-35-N1 
R911310503  MAD130C-0200-SA-C0-AG0-35-N3 
R911310600  MAD130C-0200-SA-S0-AH0-05-N2 
R911310601  MAD130C-0200-SA-S0-AG0-05-N3 
R911310687  MAD130C-0200-SA-S2-AH0-05-N1 
R911310775  MAD130C-0100-SA-S2-KP1-05-N1 
R911310809  MAD130C-0150-SA-M0-AG1-35-N1 
R911310850  MAD130C-0050-SA-S2-AQ1-05-N1 

一、控制精度不同

两相混合步进电机距角一般为3.6°、 1.8°，五相混合步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机，其步距角为0.09°；德国百格拉公司（BERGER LAHR）生产的三相混合步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。

交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以富士全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=9.89秒。是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。

二、低频特性不同

步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。

交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。

三、矩频特性不同

步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其工作转速一般在300～600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。

四、过载能力不同

步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以富士交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。

五、运行性能不同

步进电机的控制为开环，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。

六、速度响应性能不同

步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以松下MSMA 400W交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。

综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。